Высокопроизводительный робот IML с боковым входом

Ключевые слова:Робот для внутриформовочной маркировки; Работа робота для внутриформовочной маркировки; Робототехника для внутриформовочной маркировки

Инструкция по эксплуатации робота SWITEK IML — 3.7.2 Механические параметры

Абстрактный

Настройка механических параметров робота IML включает в себя выбор модульных функциональных блоков, механических параметров осей, сервомоторов и т. д., чтобы обеспечить безопасную и эффективную работу робота IML.

Выбор модели

Нет.	Имя	Функция
(1)	Выбор модели	Нажмите здесь, чтобы выбрать название соответствующего режима.
(2)	Сохранять	После выбора (1) модели нажмите «Сохранить», чтобы подтвердить операцию.
(3)	Отображается информация о выбранной модели.	Эта часть информации отображается для моделей, чтобы помочь вам различать их. (Эту часть информации в модели необходимо сохранять в процессе производства для обеспечения точности.)

Обратите внимание, что описанная выше операция выбора модели — сохранение после завершения настройки содержимого модели не вступает в силу немедленно. Необходимо инициализировать параметры в разделе «Механические параметры» — сохранение, после чего система перезапускается, и изменения вступят в силу.

Механические параметры

Нет.	Имя	Функция
(1)	Инициализировать	При нажатии на него будут считаны исходные данные механических параметров из файла модели, которые затем будут переданы на дисплей в точке (4).
(2)	Сохранять	Сохраните существующие изменения
(3)	Страница	Параметры прокручиваются вверх и вниз.
(4)	Содержание механических параметров	Длина перемещения двигателя за один оборот: Фактическое расстояние, пройденное сервомотором за один оборот, и продвижение механической конструкции. Количество импульсов за один оборот двигателя: Количество импульсов, необходимых для одного оборота серводвигателя (оно должно соответствовать количеству импульсов после удвоения частоты драйвера). Для двигателей Panasonic обычно требуется 10000 импульсов, а для двигателей Yaskawa — 8192 импульса. Максимальное количество оборотов:Максимальная скорость, допустимая при работе сервопривода (т. е. максимальная скорость 100% передачи в автоматическом режиме). Величина обнаружения на месте: Заранее установите расстояние, на котором вал перемещается на месте, чтобы начать выполнение следующей команды. (слишком большое значение может привести к удару). Коррекция исходного положения: Существующее исходное положение может быть смещено в положительном или отрицательном направлении (исходное положение предпочтительно находится в средней части спускового механизма). Скорость возврата из пункта отправления: Установите скорость, с которой пункт отправления будет автоматически возвращен. Свободный режим работы (низкая скорость): Фактическая рабочая скорость низкой передачи при установке ручного режима «Свободный режим работы». Свободная работа (средняя скорость): Фактическая рабочая скорость средней передачи при установке ручного режима "Свободная работа". Свободная работа (высокая скорость): Установите фактическую рабочую скорость на высокой передаче при ручном включении режима «Свободная работа». Минимальное время разгона и замедления: Установите время разгона и замедления самой низкой передачи из 26 передачи "разгона и замедления". Максимальное время разгона и замедления: Установите время разгона и замедления на самом высоком уровне в 26 передачах "Разгон и замедление". Настройка расстояния до заправки: Установите расстояние до заправки в разделе «Техническое обслуживание».

Обратите внимание, что изменения указанных выше параметров вступают в силу не сразу, их необходимо сохранить, и они начнут действовать только после перезагрузки системы.

Параметры привода

Нет.	Имя	Функция
(1)	Инициализировать	При нажатии на него будут считаны исходные данные параметров привода из файла модели, которые будут переданы на дисплей в точке (4).
(2)	Сохранять	Сохраните существующие изменения.
(3)	Страница	Параметры прокручиваются вверх и вниз.
(4)	Содержимое параметров привода	Каждый параметр драйвера редактируется и отображается.

Инструкции по настройке некоторых параметров привода:

Нет.	Имя	Эффект	Начальное значение	Диапазон	Единица	Главная особенность обстановки
PA1-02	Выбор системы INC/ABS	Перезагрузить	0	0~1		«0» — это инкрементальный двигатель, «1» — абсолютный двигатель.
PA1-04	Направление вращения	Перезагрузить	0	0~1		Внесите корректировки, если двигатель вращается в неправильном направлении.
PA1-13	режим настройки	В реальном времени	0	0~2		0 — автоматический режим, 1 — полуавтоматический, 2 — ручной. При отгрузке робот настроен на режим 1.
PA1-14	Соотношение нагрузки к крутящему моменту	В реальном времени	23.0	0.0~300	Times
PA1-15	Усиление настройки	В реальном времени	7	1~40
PA1-27	Предельное значение крутящего момента при движении вперед	В реальном времени	300	0~500
PA1-28	Отрицательное предельное значение крутящего момента	В реальном времени	300	0~500
PA1-52	Настройка S acc/dcc	В реальном времени	0.0	0.0~1000.0
PA1-54	Фиксированное количество ответов на команды позиционирования	В реальном времени	30.0	0.00~250.00
PA1-55	Положение кольца усиления 1	В реальном времени	17	1~2000
PA1-56	Увеличение скорости кольца 1	В реальном времени	5	1~2000
PA1-58	Коэффициент усиления обратной связи 1	В реальном времени	0.000	0.000~1.500
PA1-59	Фильтрация крутящего момента	Перезагрузить	0.00	0.00~20.00
PA1-70	Режим режекторного фильтра	В реальном времени	1	0~1		Если 0, то для заданного значения допустимо автоматическое определение 1.
PA1-71	Номер частоты режекторного фильтра 1	В реальном времени	134	10~4000
PA1-72	ослабление на первом уровне	В реальном времени	1	0~40
PA1-73	Ширина выемки 1	В реальном времени	2	0~3
PA1-74	Номер частоты Notch 2	В реальном времени	53	10~4000
PA1-75	ослабление Notch 2	В реальном времени	1	0~40
PA1-76	Ширина выемки 2	В реальном времени	2	0~3
PA1-78	Частота 0 антирезонанса торможения	В реальном времени	7.0	1~300.0	Hz	Система подавления вибрации эффективна при остановке, поэтому перед настройкой необходимо измерить фактический уровень вибрации.
PA1-79	коэффициент инерции вибрации тормоза	В реальном времени	0	0~80		Если значение равно 0, PA1-78 будет недействительным, а если равно 1, PA1-78 будет действительным.
PA1-80	Частота 1 антирезонанса торможения	В реальном времени	8.0	1~300.0	Hz	Система подавления вибрации эффективна при остановке, поэтому перед настройкой необходимо измерить фактический уровень вибрации.
PA1-81	коэффициент инерции вибрации тормоза	В реальном времени	0	0~80		Если значение равно 0, PA1-80 недействителен, а если равно 1, PA1-80 действителен.
PA1-94	режим фильтра крутящего момента	Перезагрузить	0	0~1		Установите значение 0 и не используйте фильтрацию крутящего момента.
PA2-64	время срабатывания тормоза	В реальном времени	0	0.00~99.9	Sec
PA2-65	Ретроградный отбор устойчивости	Перезагрузить	1	0~1		Установите значение 1, когда подключен регенеративный резистор, и 0, когда он не подключен.
PA2-69	Отклонение от обнаруженного значения	В реальном времени	15.0	0.1~100.1	Rev
PA3-79	Установка значения ретроградного импеданса	Realtime	30.0	3.9~160.0	Ω	Устанавливается значение регенеративного сопротивления.
PA3-80	Настройка мощности импеданса для возрождения	В реальном времени	40	1~5000	W	ретроактивная настройка емкости сопротивления

Простой режим настройки

Нет.	Имя	Функция
(1)	Выбор оси	Нажмите, чтобы выбрать ось, с которой вы хотите работать.
(2)	Автонастройка	При настройке станка перед отправкой с завода параметры привода можно определить в этом режиме.
	Полуавтоматическая настройка	Полуавтоматический режим настройки: некоторые параметры фиксированы, а некоторые будут доработаны.
	Ручная настройка	Все параметры привода фиксированы.
(3)	Установить значение	Используемое в настоящее время соотношение коэффициента усиления к моменту инерции.
(4)	Расчетное значение	Значение, полученное в результате текущего расчета.
(5)		Примените содержимое вычисленного значения к заданному значению.
(6)		Примените содержимое поля «Установить значение» к полю «Вычисляемое значение».
(7)	Сохранять	Измените и сохраните текущие параметры драйвера.

В автоматическом режиме на этом интерфейсе можно переключать режим настройки каждой оси, изменять коэффициент инерции-крутящего момента и коэффициент усиления настройки, чтобы в режиме реального времени наблюдать за эффектом работы заданных значений и находить более оптимальные параметры.

режим автонастройки
В режиме автоматической настройки параметр инерционно-крутящего момента PA1-14 измеряется в реальном времени.

Основная функция режима автоматической настройки заключается в автоматической корректировке значения в соответствии с результатами работы, когда подходящие параметры управления неизвестны на начальном этапе отладки, до тех пор, пока результаты работы не станут хорошими и стабильными, и значение отношения инерции к крутящему моменту не будет стремиться к постоянному значению.
Полуавтоматический режим настройки
Когда работа устройства стабилизируется, переключитесь в полуавтоматический режим настройки, вручную задайте параметры, сохраните их, выключите питание и снова включите устройство, прежде чем параметры вступят в силу. В полуавтоматическом режиме настройки основные параметры, такие как "коэффициент инерции", будут зафиксированы, а некоторые параметры сервопривода будут корректироваться в режиме реального времени для обеспечения плавной работы.
Режим ручной настройки
В режиме "Ручная настройка" все параметры сервоприводов фиксируются. Этот режим требует высокой точности в установке параметров.

Простая настройка - Настройка режекторного фильтра

Нет.	Имя	Функция
(1)	Выбор оси	Нажмите, чтобы выбрать ось, с которой вы хотите работать.
(2)	Адаптивная фильтрация	Функция адаптивной фильтрации: включение/выключение.
(3)	Параметры, связанные с режекторной фильтрацией	Различные параметры, связанные с функцией режекторной фильтрации.

Если в момент включения сервопривода или во время работы возникает резкий звук, можно включить адаптивный фильтр, который автоматически устранит ненормальный звук, вызванный механическим резонансом, и сможет устранить две резонансные точки. При установке резонансной частоты на 4000 резонансных точек нет.

Простая настройка - регулировка вибрации

Нет.	Имя	Функция
(1)	Выбор оси	Выберите ось, с которой хотите работать.
(2)	Автоматическая настройка	Соответствующие параметры системы виброрегулирования определяются автоматически.
(3)	Установить значение	Используемые в настоящее время параметры виброгашения.
(4)	Расчетное значение	Вычислите полученное числовое значение.
(5)		Примените содержимое вычисленного значения к заданному значению.
(6)		Примените содержимое поля «Установить значение» к полю «Вычисляемое значение»..

Настройка подавления вибрации: эффективно подавляет вибрацию при остановке, обычно устанавливается значение 5-10. Значение настройки можно приблизительно рассчитать на основе формы волны крутящего момента, но правильно установить его с первого раза сложно.

Простая настройка - обнаружение столкновений