Абстрактный

В разделе «Обучение» вы можете просмотреть и отредактировать программу робота IML. Как модульная система управления, после выбора режима, настройки параметров, таймера и счетчика вы получите исходную программу для вашего проекта IML. На странице «Обучение» вы можете внести некоторые незначительные корректировки в программу, чтобы робот IML работал более эффективно.

Описание каждой зоны разметки:

Нет.	Имя	Функция
(1)	Выбор/отображение программы	Щелкните всплывающее окно «Список программ», выберите номер программы, которую хотите добавить, отредактировать или просмотреть, и щелкните, чтобы перейти в интерфейс редактирования.
(2)	Отображение расширения программы	Нажмите , чтобы войти в расширенный интерфейс программы для удобного просмотра всего содержимого команд.
(3)	Возвращаться	Нажмите, чтобы выйти из интерфейса редактирования руководства; если программа была изменена, появится запрос на компиляцию.
(4)	Содержание инструкции	Отображается содержимое команды.
(5)	Столбец с метками	Перейдите в область редактирования вкладки. Щелкните, чтобы добавить метку перед командной строкой (при создании новой метки вы можете нажать «EN» без ввода номера, и номер неиспользуемой метки будет добавлен автоматически).
(6)	Список инструкций первого уровня	Сигналы ввода/вывода: Интерактивная обработка распространенных сигналов (литьевая машина, манипулятор и приспособление) может быть настроена на вызов написанных удобных функций. Вы также можете самостоятельно редактировать логику вывода. Сервопривод: Редактирование инструкций по выполнению различных осей. Задержка: Отложить редактирование команды. Процесс:Ожидание, Вызов, Переход, Запуск параллельной программы, Возврат, Редактирование счетчика. Специальные команды: Приостановка системы, вывод сигнала тревоги, редактирование вывода внутренних флагов.
(7)	Вторичный список команд и настройки параметров	Редактирование команд подсписка и настройка параметров.
(8)	сочетания клавиш для редактирования команд	Копировать: Выберите строку команды, которую хотите скопировать, и нажмите «Копировать». Вставка: После копирования выберите место, куда хотите вставить, и нажмите «Вставить», чтобы создать команду копирования выше выбранной командной строки. Удалить: Выберите командную строку и нажмите «Удалить», чтобы удалить командную строку. Сохранить: После внесения изменений нажмите «Сохранить», чтобы запустить компиляцию и сохранить всю учебную программу. Переместить вверх: Выберите командную строку и переместите командную строку вверх. Переместить вниз: Выберите командную строку и переместите командную строку вниз. Изменить: Выберите командную строку, измените тип команды или параметры в пункте (7) и нажмите «Изменить», чтобы завершить изменение команды. Вставка: Выберите командную строку, отредактируйте содержимое команды и нажмите «Вставить», чтобы сгенерировать командную строку над выбранной командной строкой.
(9)	Отображение положения оси	Для удобства наблюдения отображается текущее положение каждой оси.

Ниже приведена подробная информация о том, как «обучить» программу робота IML:

1. Выберите программу, которую хотите отредактировать.

   Чтобы открыть список программ, щелкните по области отображения названия программы.

   

   Интерфейс выглядит следующим образом:

   

   Автозапуск (001-099): 001 — основная программа, которую может редактировать пользователь, 024-083 — созданные и редактируемые пользователем подпрограммы.

   Ручное управление (№ 178-№ 249):

   • #178-#189:Это программы, которые запускаются кнопкой на правой стороне пульта управления, когда он находится в ручном режиме.
   • #190-#249: Это ручные операции — интерфейс ввода/вывода, а 6 страниц кнопок вывода соответствуют запускаемой программе.
   Системные программы (№ 100-№ 177, № 250-№ 255)
   • #100-#177: Это системный программный блок, который может быть вызван как основная программа.
   • #250: Это автоматический возврат к исходной программе.
   • #251-#255: Это процесс остановки, автоматической остановки и аварийной остановки.
   Новый: Нажмите «Новая подпрограмма», измените номер подпрограммы во всплывающем окне клавиатуры и подтвердите нажатием «EN».
   Удалить: Нажмите кнопку "Удалить", затем нажмите на значок программы слева, нажмите "ОК", и удаление будет завершено.
   

2. Инструкции по редактированию
   

   Интерфейс редактирования показан на рисунке выше, а ввод новой команды в командной строке состоит из следующих 6 шагов:

   1. Щелкните по выбранной командной строке, как показано на значке номер 1 выше (выбранная командная строка станет желтой).
   2. Как показано на значке номер 2 выше, нажмите кнопку «Вставить», чтобы добавить строку с той же командой над выбранной командной строкой.
   3. Выбрана новая командная строка, измените категорию заказа и выберите ее в метке 3.
   4. Разделите инструкцию на категории, отметив цифрой 4.
   5. После выбора категории команды изменения с помощью пунктов 3 и 4, задайте конкретные параметры в пункте 5.
   6. Нажмите кнопку «Изменить» в отметке 6, и эта инструкция будет изменена.

   Ниже приведены некоторые из наиболее часто используемых команд:

   1. Функции удобства:

      При обучении прикладному программированию не рекомендуется редактировать базовую логику точек X и Y для стандартного управления вводом-выводом литьевой машины и манипулятора (в данном случае, робота IML), и следует вызывать подпрограмму функции системы для обеспечения точности программы. Эти подпрограммы помещены в класс "IO Signals".

      

      Как показано на рисунке выше, этапы программирования устанавливаются пошагово в соответствии с пунктами 1 (Основная категория), 2 (Подкатегория), 3 (Конкретные инструкции) и 4 (Конкретные параметры), а после завершения нажмите кнопку «Изменить» или «Вставить».

      При редактировании вспомогательных функций, связанных с роботом IML, вы можете использовать кнопки на следующем рисунке для управления приспособлениями, связанными с роботом IML (вы можете наблюдать включение/выключение сигнала датчика, поворачивая точку справа в положение «вкл/выкл»), ), что удобно для программирования симуляций в реальных условиях эксплуатации.

      
   2. Внешний выход

      Для редактирования логики вывода точки ввода-вывода используется следующий интерфейс редактирования:

      

      В интерфейсе редактирования на рисунке выше щелкните по метке с номером 3 до √, метка 4 станет редактируемой, выберите точку Y (вкл. или выкл.) для вывода и подтвердите. Если вы хотите одновременно выводить точки Y робота IML, в обозначении 5, √ начните редактирование вывода второй точки Y. После завершения нажмите «Изменить» или «Вставить».

   3. Axis Movement

      Edit the movement commands of the servo axis, including moving to a fixed point (the point is defined, can be modified in the "Position Setting", and can be referenced), any point, stacked point (the position is set in the "Stack" in the menu), and the axis back to origin command, etc. Take a fixed point as an example:

      

      Как показано на рисунке выше, выберите конкретную точку по метке 3, затем выберите ось для движения по метке 4 и задайте точку и скорость по метке 5. После завершения нажмите «Изменить» или «Вставить».

   4. Задерживать

      Существует два типа команд задержки редактирования: указание времени и указание таймера (время таймера можно изменить, если он запускается автоматически).

      

      Примечание: Если вы хотите использовать таймер при обучении программированию, отдайте предпочтение T85-T100, которые являются пользовательскими таймерами, не имеющими определённой конфигурации.

   5. Запуск/Начало программы

      Инициализация, и запуск программы — это два способа использования подпрограмм. Разница заключается в том, что при вызове подпрограммы она ожидает завершения выполнения инструкции в подпрограмме (до инструкции «возврат»), и вызов считается завершенным, после чего может быть выполнена следующая инструкция в основной программе. С другой стороны, вам не нужно ждать завершения запуска подпрограммы, и вы можете напрямую запустить следующий шаг основной программы (основная программа и подпрограмма выполняются параллельно).

      Для редактирования команды запуска программы необходимо выполнить следующие действия:

      

      Примечание: Программа запускает открытую подпрограмму, которую можно закрыть с помощью команды "Остановка программы" (в обычных условиях подпрограмма автоматически закрывается после завершения выполнения и достижения инструкции "возврата").
      Шаги для редактирования команды вызова следующие:

      

      Как показано на значке номер 4 выше, при редактировании инструкции вызова вы можете выбрать, следует ли устанавливать условие, выберите «безусловный», а затем установите номер подпрограммы, которая будет вызвана на отметке 5 для завершения вызова. Если вы выберете «условный», вам необходимо сначала завершить настройку условия, затем установить номер программы на отметке 6 и нажать «Изменить» или «Вставить».

      Обратите внимание, что если предыдущее условное утверждение неверно, последующий вызов не будет выполнен, но будет запущена следующая строка инструкций.

   6. Прыжок/Условный прыжок

      Команда перехода: Программа выполняется после выполнения команды перехода, и следующий шаг выполнит командную строку с соответствующим тегом, вместо того, чтобы выполнять ее в следующем порядке.

      Для редактирования команды перехода/условного перехода выполните следующие действия:

      

      Выберите, хотите ли вы задать условия в метке 4, задать условия в метке 5 (можно задать несколько условий), задать номера меток в метке 6 и выберите «Изменить» или «Вставить», чтобы сгенерировать команды. Затем заполните столбец меток, показанный в метке 7, перед целевой командной строкой.

      Если используется «условный» переход, предыдущая проверка условия недействительна, и последующий переход не выполняется, и будет запущена непосредственно следующая строка инструкций. Если условие истинно, выполняется команда, которая переходит к метке.

   7. Внутренний вывод

      Внутренний флаг выдает состояние ВКЛ/ВЫКЛ, а процедура редактирования показана на значке с номером ниже.

      
   8. Кнопка быстрого редактирования для командной строки
      

      Как показано на значке номер 1 выше, выберите командную строку, которую хотите отредактировать (она станет желтой), а затем используйте кнопку с меткой 2 для выполнения операции. Функции каждой кнопки следующие:

      • Копировать: Выберите строку команды, которую хотите скопировать, и нажмите «Копировать».
      • Вставка: После копирования выберите место, куда хотите вставить, и нажмите «Вставить», чтобы сгенерировать одну из ранее скопированных инструкций над выбранной командной строкой.
      • Удалить: Выберите командную строку и нажмите «Удалить», чтобы удалить командную строку.
      • Переместить вверх: Выберите командную строку и переместите командную строку вверх.
      • Переместить вниз: Выберите командную строку и переместите командную строку вниз.

3. Скомпилируйте и сохраните.

   После редактирования программы вы можете нажать «Сохранить» или «» или перейти на другие страницы настроек, чтобы запустить запрос на «Компиляцию», нажать «Да» и дождаться завершения редактирования (оно будет автоматически сохранено после компиляции).

   

4. Программа реализуется в экспериментальном режиме.

   Переключите кнопку в верхнем левом углу пульта управления в положение AUTO, чтобы войти в интерфейс автоматического управления. Перейдите в раздел обучения, как показано ниже, и нажмите на значок " ", показанный в метке 1, чтобы перейти к расширенному экрану. Нажмите метку 2 "Один шаг", чтобы перейти в режим одного шага, затем один раз нажмите кнопку метки 3 "", и программа перейдет к 1 шагу.
   Ход выполнения программы можно отслеживать под номером 4, «Номер программы» — это номер выполняемой программы, а «Номер шага» — это номер выполняемой программы.